받음) 기어 감속기 제품군에 대해 배운 내용을 공유합니다.
두발 보행 로봇과 네발 보행 로봇의 경우 하모닉 감속기가 많은 관심을 끌 것입니다.
– 감속기의 역할은 모터의 속도를 줄이고 동력을 높이는 것입니다.
– 부하 거동과 토크 거동에 따라 일반 감속기 / 유성 감속기 / 하모닉 감속기 / 사이클로이드 감속기로 구분
– 진동, 정밀도, 토크, 하중 등 항목별로 점진적으로 업그레이드
– 특히 백칼쉬, 회전할 때 주로 발생하는 게임, 표면을 각도로, 단위를 분이라고 합니다.
– 제조 설비의 정도를 표현할 때 정확도의 지표로 “각도 오차 = 감속기 간극 + 감속기 비틀림 오차 + 기구부 오차”가 중요
– 공장 자동화에서 고성능이란 빠른 싸이클 타임, 부드러운 궤적, 로봇 크기에 비례하는 부하 용량 등을 의미합니다.
– 부품 감소는 이러한 고성능에 큰 영향을 미칩니다.
– 유성기어는 선기어와 3축 유성기어로 구분된다.
이 레벨에서 위치 제어가 가능합니다.
– 평기어와 유성기어는 단방향 위치결정에 매우 정확함
– 반복성이 부족합니다.
제어판에 문제가 있습니다.
– 주요 원인은 놀이입니다.
무게도 높습니다.
로봇의 적재 용량이 감소합니다.
– 로봇팔 관성이 증가하고 가속도가 감소하며 에너지 효율이 감소한다.
– 하모닉 리듀서의 배치가 촘촘합니다.
창고도 포함됩니다.
그래서 더 많은 하중을 견딜 수 있습니다.
– 평기어 및 유성기어 문제 해결
– 수 arcsecond 이내의 우수한 포지셔닝 정확도와 반복성 제공, 백래시는 평균 1분 이내
– 다양한 로봇 제조업체에서 하모닉 구동 기어 및 액추에이터 사용
– 하모닉 감속기는 높은 감속비를 제공합니다.
이는 기어박스와 모터의 크기와 무게를 줄입니다.
– 모터에 의해 역으로 반사되는 출력 부하의 관성을 줄일 수 있으므로 모터가 더 빠른 속도로 응답할 수 있습니다.
– 사이클로드(RV) 감속기는 사이클로디스크가 커서 내구성이 좋습니다.
– 매끄러운 연속 곡선의 모든 회전 접점, 90% 이상의 고효율
– 구조적으로 건전하고 많은 응력에 강하며 빈번한 시작, 정지 및 후진에도 빠른 적용
– 소형, 경량, 큰 감속비, 저간섭, 저소음
